		A1 자율주행 챌린지 Q&A

- 모라이 시뮬레이션의 라이센스는 각 팀에 몇 개를 제공해 주는지?

: 라이센스는 팀당 1개씩으로, 지급되는 PC에서 바로 사용할 수 있도록 지원 예정

- 레이싱 환경 특성상 시나리오 설계 시 NPC 차량의 구성이 중요할 것 같은데 MORAI Scenario Runner 기반으로 오픈이 가능한가? 아니면 자체적으로 시뮬레이터에서 편집해야 하는가?

: 아직 대회 방식이 결정되지 않은 관계로, 해당 문의에 대한 답변은 추후 공지 예정

- 실차의 센서 구성이 시뮬레이션에서도 똑같이 적용되는가?

: (시뮬레이션) 카메라, GNSS, (실차) 라이다, 카메라, GNSS

- Full E2E 대회라면 부분적으로 Rule-based를 허용하지 않을 생각인가? 실차도 포함인가?

: Full E2E로 진행해야 하고, 실차 대회 또한 동일함

- 발표 평가 일정이 12월 15~19일인데 참가팀들이 원하는 날짜에 선택하는 것인가?

: 12월 15~19일 중 하루를 결정하여 공지할 예정

- 자율주행 플랫폼 PC 사양이나 실차 센서는 자체 개발이 불가능한가?

: 동일한 하드웨어에서 E2E 알고리즘을 개발해 미션을 수행하는 것이 주목적임

- 본선 및 시범대회를 위한 데이셋을 대회 측에서 제공하는가?

: 데이터셋을 제공할 예정이지만 어떤 방식 및 형태로 제공할 것인지 협의 중임

- E2E 모델을 관리하기 위한 서버를 지원해 주는가?

: 별도의 서버 지원은 없지만 PC를 2대 제공함

- 학습을 시키는 데 있어서 VRAM의 용량이 부족할 것으로 보이는데 제공되는 PC로 꼭 진행해야 하는가?

: 학습용 서버는 팀에서 별도로 준비하여 활용할 수 있음

– 카메라 센서와 라이다 센서를 시뮬레이션 상에서 포뮬러에 장착할 시, 꼭 동일한 위치를 준수해야 하는가?

: 포뮬러 차량의 콕핏 위치에 지그를 제작하고 동일한 위치에 센서 탑재 예정

: 센서 위치는 추후 공지 예정

- 출발과 도착 지점이 정해져 있는 하나의 경로를 완주해야 하는가?

: 아직 협의 중이긴 하나, 트랙을 여러 바퀴 주행하는 것으로 계획 중임

- 대회의 시작과 끝을 알리는 시그널에 대해서 규칙 기반으로 준비해야 하는가?

: 서버 PC 측에서 대회 시작과 끝을 제어할 예정임. 자세한 사항은 추후 공지 예정(시뮬레이터 대회 기준)

- 도로 내에서 고려해야 할 동적 객체는 어느 정도인가?

: 도로 내에서 차량 이외에는 고려하지 않고 있음

- 모라이 시뮬레이션과 PC는 어떤 통신을 사용하는가?

: UDP 방식으로 PC간 통신을 제공할 예정

- 데이터를 받기 위한 센서 주기는 몇 Hz마다 들어오는가?

: 아직 협의 중임

- 시뮬레이션에서 센서를 동기화하는 모드를 제공하는가?

: 시뮬레이터 시간 동기화 기능은 제공하나, 센서 동기화 기능은 제공하지 않음

- 센서마다 동일한 시간대에 데이터가 들어오게 하는 설정은 가능한가?

: 최대한 FPS를 확보하기 위해 시뮬레이터 최적화 작업은 진행하겠으나, 팀에서 사용하는 E2E 모델에 따라 자체적으로 최적화 필요함

- HD map의 사용에 관해서는 어느 방향으로 논의가 되었는가?

: 지급 범위 정리후 추후 공지

- 저번 대회처럼 최대 속도 제한이 있는가?

: 이번 대회는 최소 속도 제한을 둘 예정이나 아직 구체적인 부분은 미정

- 본선 대회는 몇 팀 정도 선발 예정인가?

: 최대한 10팀 그대로 진행할 예정이지만, 기준 이하 팀은 탈락시킬 예정

- 맵이 도심지인데 차선 준수 같은 규정도 적용되는가?

: 차선을 준수하거나 교통 법규를 준수하는 것은 최대한 제외할 예정임

- 10팀 내에서 팀들이 동시 출발할 경우, 고스트모드로 진행하는 것인가? 아니면 10대가 동시에 충돌할 것도 고려해야 하는가?

: 고스트모드로 진행하지 않음. 동시 출발 차량수 10대로 계획 중이고 상호 차량간 충돌도 고려해야 함

- 타 차량과의 충돌 시 패널티가 있는가?

: 충돌 시 규정은 추후 공지 예정

- 규정들이 언제쯤 모두 마련이 될 예정인가?

: 대회 관련 규정들에 대해 협의를 진행 중이고, 결정된 부분은 홈페이지에 수시로 업데이트할 것임

- 인원수를 5명으로 채워야 하는가?

: 반드시 채워야 하며, 만약 어렵다면 연합하여 참가해도 됨

- 시뮬레이션과 실제 환경의 도메인 차이로 인해 E2E 자율주행 모델을 그대로 쓰는 것이 가능한가? 또한 도심지의 데이터 취득도 쉽지 않을 것으로 보임

: 상용차 기반의 데이터셋을 구축 중이고 가능한 제공하는 방향으로 설정함. 또한 포뮬러 차량으로도 데이터를 취득하여 제공할 수 있도록 계획 중임

- 플래닝까지만 E2E를 수행하는 모델 구조에 대해서 고려하고 있는가?

: Full E2E 외에는 불허함